دانلود ‫پروژه ربات

تاریخچه روبات
روبات : کلمه « روبات » یا « روبوت » از نمایشنامه علمی – تخیلی کارل چاپک نویسنده دهه 1920 چک واسلواکی اقتباس شده است .

چهل سال پس از این تکنولوژی جدید « روبوتیک صنعتی » پا به عرصه گذاشت و امروز روبت ها دست های مکانیکی بسیار خودکارند که کامپیوتر آنها را هدایت می کند .
کاربرد های صنعتی روبات ها را در زمان کنونی می توان به سه گروه زیر دسته بندی کرد :
1) حمل مواد ، تخلیه و بار گیری : در این حالت کار روبات ها ، جابه جه کردن مواد و قطعات از جایی به جایی دیگر است .
2) کاربردهای فرایندی : این کاربرد ها عبارتند از نقطه جوشکاری ، جوش کاری قوسی ، رنگ پاشی و عملیاتی که در آنها وظیفه روبات کاربرد ابزاری خاص برای انجام برخی کارهای تولیدی در کارگاه هاست .
3) مونتاژ و بازرسی : هر دو کارهای متمایز در این گروه قرار می گیرند .

مونتاژ با روبات توجه بسیاری را به خود جلب کرده است ، زیرا امکانات بالقوه زیبادی دارد .

روبات های بازرسی نیز با استفاده از حساسه ها ، مشخصات محصول را اندازه گیری می کنند .
در سه جدول آتی تاریخچه مختصری از پیشرفت تکنولوژی روبات ها ، تعداد روبات های ساخته شده ، و کارهای امروز و فردای روبات ها را تقدیم می داریم .
سیر تاریخی پیشرفت های تکنولوژی روبوتیک و کاربردهای مهم روبوت
نیمه های قرن هیجدهم جی دو وکانسون عروسکهای مکانیکی به اندازه انسان ساخت که موزیک می نواختند
1801 ژاکار دستگاهی برای بافندگی ساخت که برنامه پذیر بود
1805 « میلادرت » عروسکی مکانیکی ساخت که می توانست نقاشی کند .
1946 « جی سی دول » مخترع امریکایی وسیله ای برای کنترل ساخت که می توانست علائم الکتریکی را به طور مغناطیسی ثبت کند و آنها را دوباره برای کار یک ماشین مکانیکی باز سازی نماید .
1951 ساخت تله اپراتور ( بازوی مکانیکی با منترل از راه دور ) برای کار با مواد پرتوزا ( رادیو تکتیو )
1952 اولین نمونه ماشین کنترل عددی پس از چند سال کار در MIT به نامیش در آمد .

بخشی از زبان برنامه ریزی آن ( Automatically Programmed Tooling ) APT بعدها تکامل یافت و در سال 1961 منتشر شد .
1854 « کن داورد » مخترع بریتانیایی تقاضای ثبت اختراع روبوت را مطرح کرد .
1959 شرکت پلانت نخستین روبوت تجاری را عرضه کرد .

این روبوت با بادامک و کلید حدی کنترل می شد .
1960 نخستین روبوت یونی میت « unimate » بر پایه « انتقال برنامه ریزی شده کالا » عرضه شد .

این روبوت دارای محرک هیدرولیکی بود و در آن از اصول کنترل عددی برای مهار بازوی مکانیکی استفاده شده بود .
1961 در کارخانه فورد ، روبوتی یونی میت برای راهبری ماشین ریخته گری تحت فشار نصب شد .
1966 یک شرکت نروژی روبوتی برای رنگ پاشی نصب کرد .
1968 روبوت سیاری به نام شیکی ( Shaky ) در موسسه پژوهشی +استانفورد ساخته شد .

این روبوت دارای حساسه های گوناگون از جمله دوربین حساسه های لمسه کننده بود و می توانست به اطراف حرکت کند .
1971 « دست استانفورد » یک دست برقی روبوت بود ، در دانشگاه استانفورد ساخته شد .
1973 تین زبان برنامه ریزی روبوت کامپیوتری به نام ویو « Wave » و به دنبال آن زبان ال « AL » در موسسه پژوهشی استانفورد عرضه شد .

بعدها این دو زبان به زبان تجاری وال « VAL » تبدیل شدند .
1974 شرکت « آ.ث .آ » روبوتی کاملاً برقی به نام IRb6 عرضه داشت .

1974 شرکت سین سیناتی روبوت T3 را با کنترل کامپیوتری عرضه کرد .
1975 روبوت « زیگما » ی « الیوتی » در عمیلات مونتاژ به کار گرفته شد ؛ این یکی از نخستین کاربردهای روبوت در خط مونتاژ بود .
(1978 روبوت RUMA ( ماشین یونیورسالبرنامه پذیر برای مونتاژ
عرضه شد .
1980 سیستم « برداشتن از جعبه » با روبوت در دانشگاه ردآیلند به نمایش درآمد .

این روبوت توانست با استفاده از بینایی ماشین ، قطعات پراکنده را از جعبه بردارد .
1981 یک روبوت با محرک مستقیم در دانشگاه « کارنگی ملون » ساخته شد .

در این روبوت از یک الکتروموتور نصب شده روی بازوی مکانیکی ، بدن استفاده از رابط های مکانیکی معمول در اکثر روبوت ها ، استفاده شده بود .
1982 شرکت IBM پس از چند سال تلاش روبوت RS-1 را عرضه کرد که دارای قابی جعبه ای بود و از بازویی با لغزنده قطری استفاده می کرد .

در برنامه آن از زبان برنامه ریزی AMC ( تهیه شده بوسیله IBM ) استفاده شده بود .
1982 شرکت IBM پس از چند سال تلاش روبوت RS-1 را عرضه کرد که دارای قابی جعبه ای بود و از بازویی با لغزنده قطری استفاده می کرد .

در برنامه آن از زبان برنامه ریزی AMC ( تهیه شده بوسیله IBM ) استفاده شده بود .

1983 گزارش هایی در مورد پژوهش های شرکت وستیتگهاوس به سرپرستی بنیاد علوم امریکا در مورد « سیستم مونتاژ برنامه پذیر و قابل تطبیق » منتشر شد که طرح آزمایشی برای برنامه ریزی انعطاف پذیر خط مونتاژ با استفاده از روبوت محسوب می باشد .

1984 چند نوع سیستم برنامه ریزی غیر مستقیم در نمایشگاه روبوت 8 عرضه شد .

این سیستم ها این امکان را فراهم آورده که برنامه روبوت را بتوان با استفاده از تبادل گرافیکی بر روی کامپیوتر های شخصی تهیه و سپس به روبوت منتقل کرد .

منبع: کتاب دائره المعارف مصور زرین - غلامرضا طباطبائی مجد - انتشارات زرین ایرانیکا (www.iranika.ir) تاریخچه مسابقات رباتیک مسابقات روبوکاپ از سال 1997 به صورت سالانه و در سطح بین المللی بین تمام دانشگاه های معتبر دنیا که حداقلی از امتیاز اولیه را کسب کنند انجام می شود.

مسابقات جهانی روبوکاپ که هر سال یک بار برگزار می شود، بیشترین اعتبار را در سطح جهان دارد.

بعد از آن مسابقات روبوکاپ آلمان از لحاظ اعتبار در رتبه دوم قرار دارد.

در مسابقاتی که امسال پنجمین دوره اش برگزار شد، 64 تیم از 12 کشور مختلف جهان حضور داشتند.دانشگاه های معروف امریکا، کانادا و آلمان با تیم های قدر و توانمندی در جریان مسابقات حاضر می شوند.هدف بزرگ مسابقات روبوکاپ، پیش رفت هوش مصنوعی و تست کردن مدل های ارایه شده در محیط های مختلف است.

شاید از این کار، در سال های بعد چند مقاله به دست بیاید که همین مقاله ها باعث اعتبار کار گروه ها و دانشگاه های مختلف می شود.

خوب است بدانید که مسابقات روبوکاپ با روباتیک فرق دارد.

بچه های تیم روبوکاپ، یک برنامه شبیه سازی شده محیط می نویسند و دیگر با کارهای مکانیکی کاری ندارند.

در مسابقات جهانی این رشته هم وجود روبوت الزامی نیست.

پس همه اعضا، دانشجویان کامپیوتر نرم افزار و یا هوش مصنوعی هستند.

البته بچه های رشته های دیگر هم می توانند در مسابقات شرکت کنند، به شرطی که علاقه مند باشند.

اما اعضای تیم روباتیک، باید از رشته های برق، مکانیک و کامپیوتر باشند.

معرفی شاخه ها مسابقات روبوکاپ در سه شاخه شبیه سازی امداد ، شبیه سازی فوتبال و شبیه سازی مربی فوتبال انجام می شود .

شبیه سازی امداد: فرض کنید شهری دچار سانحه زلزله بشود، یک جای شهر آتش می گیرد، در جای دیگر ساختمان ها فرو می ریزند و چند عامل هوشمند در گوشه و کنار شهر وجود دارد.

پلیس، آتش نشانی و آمبولانس ها از آن جمله اند که در این وضعیت خاص، می خواهند کاری انجام دهند.

کار بهینه در این جا این است که این شهر به بهترین شکل ممکن سر و سامان پیدا کند.

پلیس باید جاده های مسدود شده را باز کند، آتش نشانی ها، آتش را در سطح شهر مهار کنند و حتی مهم است که کدام آتش باید زودتر خاموش بشود، چون در غیر این صورت شعله های آتش پخش می شوند وپس هدف شبیه سازی امداد، نجات دادن افراد مختلف است.

شبیه سازی فوتبال:در شبیه سازی فوتبال به صورت دو بعدی و یا سه بعدی، دو تیم 11 نفره وجود دارند که مثل فوتبال واقعی باید با هم رقابت کنند.

هر یک از این بازیکن ها قابلیت های خاصی دارند.

از جمله: شوت زدن، تکل رفتن، پاس دادن و این بازیکن ها حتی بعد از مدتی خسته می شوند!

چیزی که در این شاخه شبیه سازی مهم است، تصمیم گیری این بازیکن هاست.

در روبوت های فیزیکی بیشتر باید حرکات مکانیکی و فیزیکی آن ها کنترل شود، این بخش هزینه های زیادی دارد و هم این که تکنولوژی هنوز تا آن حد پیش رفت نکرده که روبات ها بتوانند همه حرکات را انجام بدهند.

به همین دلیل از شبیه سازی(Simulation) استفاده می کنند تا بتوانند قدری جلوتر را ببینند و مثلا اگر روبوت فوتبالیست در آینده توانست توپ را شوت کند، بدانند که آن موقع چه کاری باید انجام دهند.

در شبیه سازی فوتبال روبوکاپ، چون مسایل فیزیکی وجود ندارند، بیشتر می توان بر روی مسایل سطح بالاتری از جمله تصمیم گیری کار کرد.

شبیه سازی مربی فوتبال: فرق این شاخه با شبیه سازی فوتبال در این است که قابلیت های بازیکن ها در این شاخه کم تر است و خودشان قوه تصمیم گیری ندارند.

آن ها باید کاری را انجام بدهند که مربی به شان توصیه می کند.

مربی همه چیز را در نظر دارد و با توجه به شرایط حاکم بر مسابقه بهترین تصمیم را می گیرد و به بازیکن ها گزارش می دهد تا آن ها اجرا کنند.

در این شبیه سازی، برد و باخت اصلا اهمیتی ندارد و فقط استراتژی های مربی مهم است که باید به موقع و در موقعیت مناسب به بازیکن ها داده شود هر سه شاخه مسابقات روبوکاپ به سمتی می رود که اهداف نهایی هوش مصنوعی است، اما هدفی که از ابتدای شروع این مسابقات آرمان جامعه علمی جهان و به خصوص استادان هوش مصنوعی بوده، این است که در شبیه سازی به جایی برسند که در یک مسابقه فوتبال که یک طرف تیم منتخب بازیکنان جهان و در طرف دیگر روبوت های شبیه سازی شده بازی می کنند، پیروز میدان شوند.

شاید این هدف در ابتدا کمی خنده دار و دست نیافتنی جلوه کند، اما پیش رفتی که هوش مصنوعی از سال 97 تا به حال داشته، نشان می دهد که تا 10 سال دیگر این هدف کاملا دست یافتنی خواهد بود؛ شاید حتی زودتر از زمانی که ژاپنی ها پیش بینی می کردند؛ آن ها سال 2050 را سال رسیدن به این هدف تعیین کرده بودند.

چند نکته : برگ برنده تیم در یک مسابقه فوتبال هم، تیمی برنده است که تاکتیک و نوآوری خاص داشته باشد.

چون الگوریتم های مسابقه شبیه سازی، الگوریتم هوش مصنوعی است و بازی تیم باید با توجه به بازی تیم حریف انجام شود، حتما باید یک فکر نو وجود داشته باشد تا بتواند برتری تیم را ثابت کند و در نهایت آن فکرها هستند که تبدیل به مقاله می شوند و بعدها در صنعت مورد استفاده قرار می گیرند.

در شبیه سازی امداد هم چیزی که مهم است، تعداد نفراتی است که زنده می مانند و این رابطه مستقیم با زمان موجود دارد.

یعنی نباید زمان هدر برود.

پس پلیس ها باید در حداقل زمان ممکن جاده های بسته را باز کنند و آن هایی را که وضعیت شان وخیم تر است، زودتر از بقیه نجات دهند.

بیشترین امتیازی که در این قسمت داده می شود، به خاطر کسانی است که زنده می مانند.

اگر آتش در سطح شهر پخش بشود، امتیاز کم می شود.

فرق شبیه سازی مربی فوتبال با شبیه سازی فوتبال در این است که قابلیت های بازیکن ها در شاخه اول کم تراست و خودشان قوه تصمیم گیری ندارند.

آن ها باید کاری را انجام بدهند که مربی می گوید و مربی یک نرم افزار هوشمند است میکروکنترلر چیست: میکروکنترلر رو درواقع می توان یه کامپیوتر کوچولو در قالب یه چیپ برای کنترل وسایل الکترونیکی (در اینجا ربات) تلقی کرد.

تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور در اینه که میکروکنترلر دارای یک CPU ٫مقدار محدودی RAM ٬ ROM ٬ پورت های I/O و تایمر در درون خود می باشد در صورتی که میکروپروسسور فقط یه CPU هست و شما باید RAM, ROM ,...

رو به صورت اجزای جانبی به اون متصل کنید (درست مثل CPU کامپیوتر).

برای همین میکروکنترلرها تک منظوره ولی میکروپروسسورها همه منظوره هستند.

با این تفاسیر میکروکنترلرها دارای کارایی های خاص خودشون مثلا در ماشین لباسشویی٬ ماکروویو٬ تلفن و البته ربات هاو...

هستند یعنی جایی که استفاده از میکروپروسسور نه از نظر کارایی و نه از نظر اقتصادی عقلانیه!

تازه فهمیدیم میکرو یعنی چی): انتخاب میکرو(مناسب ربات ما): در انتخاب میکرو فاکتورهای زیادی دخیله: ۱-هزینه ۲-سرعت ۳-کارایی و قابلیت ها ۴-راحتی کار با آن و...

در حال حاضر در بازار ایران میکروهای متنوعی ازجمله ۸۰۵۱ از اینتل٬ PIC از میکروچیپ تکنولوژی و AVR از شرکت ATMEL هواخواهان زیادی دارن.

همچنین آمارها نشون داده که در ساخت ربات اکثرا از PIC استفاده شده (در آمریکا :)) ولی من می خوام این پروژه رو با AVR انجام بدم چون تقریبا کم هزینه (۳۵۰۰) هستش٬ هم کارایی های مناسبی داره٬ هم برنامه نویسی برا اون آسونه (هم C داره هم Basic تازه کلی هم نرم افزار Emulator, Simulator ,...

داره) و تازه پروگرمر ائن بسیار ساده و کم خرجه.

با این حال فکر نمی کنم نوع میکرو تفاوتی در نقشه مدار و..

بزاره بجز کد و کامپایلر میکرو مسابقات رباتیک همه ساله در سرتاسر نقاط جهان برگذار می شود .

در کشور ما نیز مسابقات در سطوح مخطلف به طور مرتب برگزار میشود .

فاکتورهای تاثیر گذار در مسابقات رباطها عبارتند : مسیر مسابقات رباط عوامل پیروز کننده حال به تفضیل به بررسی این فاکتورها می پردازیم 1- مسیر : مسیری که برای یک رباط لحاظ می شود در واقع یک مسیر باز یا بسته است که عرض مشخصی دارد .

به عنوان مثال یک مسیر باز می تواند شامل خطوط (Line) های صاف ، نقطه چین ،پله پله ، مارپیچ و...

باشد .

2-رباط : یک رباط دارای ابعاد و وزن محدودی است .

رباط های مسیر یاب معمولا به دو روش کلی عمل می کنند .

الف- سنسورهای نوری ب- دوربین به عنوان مثال ابعاد پیشنهادی برای رباطهای مسیر یاب در مسابقات دانشگاهی 15×25 می باشد.

2-عوامل پیروز کننده : بیشترین سرعت کمترین خطا سرعت بالا برای یک رباط بدون تردید یک امتیاز محسوب می شود .

اما اگر این سرعت توام با خطا های بیش از حد پیش بینی شده باشد نتیجه ای در بر نخواهد داشت .

در طول مسیر رباط با چالش هایی روبرو خواهد بود و آن زمانی است که *** به چهارراه ،مسیر قائمه ، نقطه چین و ...

می رسد .

در چنین مواقعی رباط باید کمترین خطا را داشته باشد و نقطه بعدی مسیر را به راحتی تشخیص دهد.

پس کمترین خطا و بیشترین سرعت دو عامل است که می تواند باعث پیروزی رباط شود .

دوربین : دوربین حکم چشم رباط را دارد .

3 فاکتور مهم درباره چشم رباط قابل ذکر است .

1- placement جایگاه چشم در یک رباط درست همانند جایگاه چشم در هر موجود زنده (انسان )است.

مکان پیشنهاد شده برای دوربین قسمت جلویی و میانی است که در بالا ترین نقطه رباط قرار دارد.

لازم به ذکر است که برای جلو گیری از آسیب های احتمالی ناشی از انحراف رباط از مسیر خود ، توصیه می شود که در مقابل جایگاه دوربین یک صفحه محافظ قرار بگیرد.

2-camera view : Horizontal Angel : از دید دوربین زاویه نسبت به افق چگونه باید باشد.

صفر درجه ، 10 درجه ، 30 درجه یا 45 درجه ؟

به نظر می رسد که زاویه 45 قابل قبول و منطقی است چرا که بخش عمده ای از مسیر را در مقابل دید دوربین قرار می دهد.

Field of view (FOV) با اتخاذ ابعاد پیشنهادی برای رباط ، بین لنزهای 35 میلی متری ، 15 میلی متری و 135 میلی متری به نظر لنز 35 میلی متری مناسب ترین است.

لنز 135 میلی متری تصویر روبرو را بسیار نزدیک و لنز 15 میلی متری تصویر را بسیار دور نشان می دهد و بنابراین به نظر کارایی مناسبی ندارد.

-Camera frame Rate: سرعت رابط با میزان frame برداری همخوانی دارد.

عبارت دیگر سوال این است که سرعت ، چند فرم بر ثانیه باشد تا عملیات فرم برداری به طور دقیق انجام شود به گونه ای که مختصات مسیر تا انتها برای رباط معلوم و مشخص باشد.

نکته مهم این است که رباط همواره باید جزئیات مسیر را در نظر بگیرد.

مثال: Fp5 : 5 فرم بر ثانیه سرعت پیشنهادی برای رباط است.

رباط چگونه مسیر را تشخیص داده و آن را می پیماید؟

Resolution : کم کردن Resolution برای بهبود پردازش تصویر بسیار موثر است.

مثلاً 480×640 که شامل 307200 پیکسل است.

بهتر است 10 برابر کمتر شود.

اما اشکال این فرایند، افت قابل توجه کیفیت تصویر است با فرض سیاه و سفید بودن تصویر نقاطی در مسیر وجود دارد که نه سیاه است و نه سفید که این مشکل با روش زیر حل می شود.

Monochrome : این روش عبارت است از اینکه در تصویر، همه نقاط را یا سفید می کند یا سیاه Image segmentation: چگونگی سگمنت بندی تصویر دلخواه است.

با فرض اینکه تصویر دارای 2 رنگ سیاه و سفید است اگر چنانچه مثلاً سیاه را رنگ مسیر (کد یک = حالت مطلوب) و سفید را رنگ اطراف مسیر (کد صفر= حالت نامطلوب) بدانیم.

بر اساس سگمن بندی (مثلاً 6 تایی) می توان مشخص کرد که در هر قسمت چند درصد شامل خطوط مشکی رنگ است.

این درصدها و عددهای دستی نمی تواند برای کامپیوتر به صورت الگوریتمی عمل کند که مسیر را برای رباط معین کند بنابراین می توان 6 بخش را به این حالت ها تقسیم کرد.

MN: قسمت میانی و نزدیک که در واقع MN همان مکان چشم رباط فرض شده است.

MF : قسمت میانی و دور RF: قسمت راست و دور LF: قسمت چپ و دور RW: قسمت راست و نزدیک LN: قسمت چپ و نزدیک الگوریتم پیشنهادی: رباط شروع به حرکت می کند چون مسیر دارای دو رنگ است و فرضاً سیاه رنگ مسیر می باشد بنابراین رباط سیاهی را دنبال میکند و بدین ترتیب مسیر را تا انتها می پیماید.

اما همانطور که گفته شد چالش هایی در طی مسیر در پیش روی رباط می باشد و آن وقتی است که به میدان ، چهارراه ، مسیر قائمه، نقطه چین و ...

می رسد.

حل سئوال این است که در این شرایط رباط باید چه کند؟

بر اساس الگوریتم پیشنهادی رباط در این مواقع یک فرم به عقب بازگشته ادامه مسیر را پردازش کرده ، نقطه بعدی در مختصات مسیر را کشف نموده و حرکت را ادامه می دهد.

سئوال دیگر این است که اگر فضا شامل رنگ های بیشتری باشد چه باید بکنیم.

به عبارت دیگر اگر علاوه بر سیاه و سفید، رنگهای دیگری نیز در پیش روی رباط باشد رباط چگونه مسیر خود را تشخیص می دهد.

جواب ساده است اما الگوریتم آن را پیچیده تر می کند چون می بایست یک رنگ را رنگ مسیر در نظر بگیریم و رنگهای دیگر ار حالتهای نامطلوب .

الگوریتم: IF (curFrm [mn] > mn-threshold || curfrm [mf] > mf-threshold) Gostraight (); Else if (curfrm [RN]>RN-Threshold) Gorightslow (); Else if (curfrm[LN]>LN-Threshold) Goleftslow (); Else Processprevieous Frame (); آموزش ساخت ربات با کمک باتری خورشیدی برای ساخت هر وسیله ای اول اطمینان حاصل کنید که قطعاتش رو میشه پیدا کرد و در ضمن خوب درک کنید که وسیله چطور کار میکنه و از تمام جزئیات با خبر هستید.

قطعات لازم برای ساخت مدار: 1- ترانزیستور 2N3904 یا 2N2222 2- ترانزیستور 2N3906 یا PN2907 3- LEDچشمک زن یا دیود زنر یا آی سی 1381 (بستگی به مدار شما دارد) 4- خازن الکترولیت 2200 میکروفاراد یا بالاتر (6.3 ولت) 5- مقاومت 1K تا 10K (حدود 2.2K مناسب است) 6- باتری خورشیدی 3V یا بالاتر 7- موتور الکتریکی 1.5V کوچک هرچه پهن تر باشد بهتر است شرح مدار: تغذیه این مدار از یک سلول کوچک خورشیدی است (باتری خورشیدی!

SC1) ، سلولهای خورشیدی کوچک اغلب توان بسیار پایینی دارند و فقط در حد میکروآمپر جریان تولید میکنند که برای راه اندازی موتور یا هر وسیله دیگر کافی نیست.

راه حل ساده است.

ابتدا انرژی در یک انبار ذخیره میشود، در این مدار یک خازن الکترولیت با ظرفیت نسبتاً بالا (C1) کار انبار را انجام میدهد، وقتی این انرژی به حد مشخصی رسید کل انرژی به یک موتور الکتریکی، سیم پیچ یا هر وسیله دیگر داده میشود و آنرا فعال میکند.

وظیفه بقیه مدار تشخیص انرژی ذخیره شده در خازن (سطح ولتاژ خازن) است.

سه مدل طراحی وجود دارد.

طراحی با دیود زنر، طراحی با LED چشمک زن و طراحی با آی سی 1381(آی سی تشخیص سطح ولتاژ) نکاتی که باید رعایت کنید 1- سلول خورشیدی باید 2.5 ولت به بالا باشد.

به تعداد قسمتهای سلول خورشیدی توجه کنید.

ولتاژ هر قسمت 0.6 تا 0.7 ولت است.

برای مثال اگر سلول شما 5 قسمت داشت ولتاژ آن 3 ولت است!!؟

2- در طراحی با دیود زنر ولتاژ دیود را در نظر بگیرید.

ولتاژ دو سر زنر = ولتاژ تغذیه – 0.7 3- اگر می خواهید از LED چشمک زن استفاده کنید، توجه کنید که LED چشمک زن با LED های معمولی فرق دارد.

داخل LED چشمک زن مداری وجود دارد که اگر به آن ولتاژ برسد شروع به چشمک زدن میکند.

فراموش نکنید که LED چشمک زن را بپوشانید تا به آن نور برسد.

4- موتور مدار را از انواع موتورهای کم مصرف 1.5 تا 2 ولت انتخاب کنید.

5- بهترین حالت استفاده از آی سی 1381 است، فقط به پسوند آن توجه کنید چون این آی سی برای ولتاژهای کاری متفاوتی ساخته میشود.

ولتاژ آنرا حدود 2.5 تا 3 ولت انتخاب کنید C2.51V E2.61V G2.99V J3.22V برنامه ای در رابطه با ربات های مسیر یاب #include d:\mc51\8051io.h #include d:\mc51\8051reg.h extern register unsigned char speedleft,speedright; register unsigned char high,low,flag,time; main() { P1=0x40; P3=0xff; high = 80; low = 30; flag = 0; time = 50; Start(); while(1) { P3|= 0x0f; Run(); } } Start() { char exit,key; exit =1; while(exit) { key = P1; if((key & 0x40)==0) exit=0; } } Run() { char sensors; sensors = (P3 &=0x0f); if((sensors & 0x01)==0) { TurnRight(); flag = 1; } else if((sensors & 0x08)==0) { TurnLeft(); flag = 2; } else if(sensors == 0x09) { Forward(high); flag = 0; } else if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))&&(flag==0)) Forward(low); } Forward(char speed) { P1=0x64; speedright = speed+10; speedleft = speed; delay(time); } TurnRight() { P1=0x68; speedright = low+5; speedleft = low; delay(time); } TurnLeft() { P1=0x54; speedright = low+5; speedleft = low; delay(time); } Reverse(char speed) { P1=0x58; speedright = speed; speedleft = speed+5; delay(time); } منابع: کتاب دائره المعارف مصور زرین - غلامرضا طباطبائی مجد - انتشارات زرین ایرانیکا (www.iranika.ir) www.

Robo makers.com nimatak .

mahblog.com robotdukia.blogsky.com