بنا به عقیده بسیاری از باستان شناسان، لرستان از چهل هزار سال پیش به وسیله اقوامی که به علت نداشتن خط هویت آنها ناشناخته مانده، مسکون بوده است. در این عهد، انسان پیش از تاریخ در شکاف‌هایی که در جوانب پردرخت کوه‌ها حفر میشد و یا غالبا در یکی از غارها یا پناهگاه‌های سنگی متعدد زندگی کرده و از طریق شکار و جمع آوری دانه‌های وحشی امرار معاش می‌کرد.
به طور کلی بازمانده‌های فرهنگی جوامع پیش از تاریخ لرستان، بیانگر آن است که این جوامع به تدریج مراحل تکامل فرهنگی از جمله دوره پارینه سنگی، میان سنگی، نوسنگی و شهرنشیتی را پشت سر گذاشته‌اند.
بدین ترتیب لرستان از نظر باستان شناسی یکی از مراکز مهم است، زیرا از جمله معدود سرزمین‌هایی است که انسان برای اولین بار به اهلی کردن حیوانات و نباتات پرداخته یا به عبارت دیگر زندگی ده نشینی و کشاورزی را که لازمه پیدایش تمدن است، آغاز کرده است.
لرستان در دوره تاریخی
در هزاره سوم پیش از میلاد، اقوام دشت بین النهرین (بابلیان سومریان) وارد مرحله تاریخی شدند و بر اثر متونی که درباره تاریخ مملکت خود و همسایگانش باقی گذاشته‌اند تا اندازه‌ای به روشن شدن زوایای تاریخ مملکت خود و همسایگان ایران کمک نمودند.
در این متون اشاره به اقوامی شده است که در شرق بین النهرین یعنی سرزمین ایران ساکن بودند. این اقوام از جنوب به شمال عبارت بودند از: عیلامیان و کاسیها که در بخشهایی از لرستان سکونت داشته‌اند. بنابراین این دو قوم قدیمی‌ترین ساکنین لرستان به شمار می‌آیند که نام آنها در متون تاریخی ثبت گردیده است. اینک به اختصار به شرح هر یک از این دو قوم می‌پردازیم.
لرستان در دوره عیلامیان
نخستین قومی که بر لرستان حاکمیت داشته است، عیلامیان بوده‌اند. آنها از نژاد بومی ایران (آسیانیک) بوده و از چگونگی تشکیل جوامع و ابتدای تاریخ ایشان اطلاع درستی در دست نیست. ولی آن چه مسلم است از اوایل هزاره چهارم و پیش از ورود اقوام آریایی به ایران موفق به ایجاد دولتی در بخشهایی از سرزمین ایران شده‌اند. دولت عیلام شامل خوزستان، لرستان امروزی، پشتکوه و کوه‌های بختیاری بوده است. بابلیها این سرزمین را «الام» یا «الامتو» یعنی کوهستان و شاید کشور خورشید می‌نامیدند. شهرهای عمده آن عبارت بودند از : شوش، اهواز، ماداکتو (صیمره دره شهر) و خایدالو که در جای خرم آباد امروزی بوده است. عیلامیها در مدت چند هزار سال هویت خود را در برابر اقوامی نیرومند چون سومریها، آکدیها، بابلیها و آشوریها همچنان حفظ کردند و عاقبت به جهت اختلافهای داخلی و جنگ‌های خانگی از دشمن خود آشور شکست خوردند (654 ق.م) و از صفحه روزگار به عنوان دولتی مستقل برافتادند.
لرستان در دوره کاسیها
قوم دیگری که همزمان و به موازات عیلامیها بر بخشهایی از لرستان تسلط داشته، کاسیها هستند. در مورد ریشه نژادی این قوم که گویا در مناطق شمالی و غرب لرستان اقامت داشته‌اند، اختلاف نظر وجود دارد. عده‌ای از محققان و باستان شناسان آنها را بومیان نخستین لرستان دانسته و تعداد زیادی آنان را شعبه‌ای از قوم آریایی پنداشته که پیش از دیگر اقوام آریایی ماد و پارس به ایران مهاجرت کردند و پس از مدتی اقامت در کوه‌های قفقاز و سواحل دریای خزر سرانجام به سلسله جبال زاگرس پناه برده و در کوه‌های لرستان اقامت گزیده و پس از آمیزش با بومیان محل بانی تمدن تازه و درخشان شده‌اند. به هر حال علی رغم اظهاراتی که درباره ریشه نژادی این قوم بیان شده آنان در زمان خود متمدن‌ترین ملل عصر بوده‌اند. کاسیها چیره دستی فوق‌العاده‌ای در ساختن مصنوعات مفرغی به دست آوردند. آنان مهمترین قبایل کوهستانی زاگرس شمرده می‌شدند و پیشه دامداری داشته و با زبانی که با عیلامیها قرابت داشت سخن می‌گفتند. آنان سوارکارانی دلیر و جنگجو بودند و بارها با همسایگان خود از جمله عیلامیها و بابلیها درافتادند. آنها حتی توانستند دولت بابل را سرنگون ساخته و مدت شش قرن بر آن سرزمین حکمرانی نمایند. حکومت کاسیها بر بابل در نتیجه شکست از عیلامیها به پایان رسید. آنها پس از شکست از عیلامیها به سرزمین کوهستانی یعنی لرستان بازگشتند.
لرستان در دوران ماد، هخامنشی، سلوکی و اشکانی
کاسیها در دوران حکومتهای ماد و هخامنشی همچنان استقلال و اقتدار خویش را حفظ نموده و شاهان هخامنشی که می‌خواستند جهت لشکرکشی به سایر نقاط سپاهی را از قلمرو آنها عبور دهند مجبور بودند به روسای این قوم باج بپردازند. اسکندر مقدونی هم در هجوم به ایران چون این طایفه را مطیع نمی‌دید، با قوایی عظیم آنان را محاصره و پس از چهل روز وادار به تسلیم کرد ولی پس از مرگ اسکندر دوباره آزادی خود را بازیافتند.
به طور کلی راجع به نفوذ و فرمانروایی مادها و هخامنشیان در لرستان اطلاع زیادی در دست نیست ولی سکه‌هایی از سلکویه‌ها و آثار قلعه‌ها و قبور و تپه‌ها چند معبد مهرپرستی از دوره اشکانیان به جا مانده است که شاخص آنها سکه‌هایی به دست آمده از این آثار است، از آن جمله می‌توان به غار (کوگو) Kogo و قبور اشکانی در دهکده (چمشک) chameshk و ستون سر ستون‌های سنگی از دهستان (تشکن) Teshken واقع در بخش چنگی اشاره نمود.
لرستان در عهد ساسانیان
لرستان در دوره ساسانیان، از لحاظ تقسیمات کشوری جزو سرزمین «پهله» یا «پهلو» محسوب میشد، یعنی سرزمینی که بعدها توسط اعراب جبال خوانده شد.
سرزمین پهله خود به نواحی کوچکتری تقسیم می‌گردید. چنان که لرستان و منطقه غربی آن یعنی پشتکوه (ایلام) را به ترتیب «مهرگان کدک» و ماسبذان نامیده میشد. این دو نام تا قرون نخستین اسلامی همچنان به این نواحی اطلاق میشد و با تغییر در اعراب آنها مهر جانقذق و ماسبذان خوانده می‌شدند. از شهرهای مشهور منطقه مهرگان کدک یا لرستان عهد ساسانی شهرهای صیمره و شاپور خواست (خرم آباد) را می‌توان نام برد. شهر صیمره حاکم نشین منطقه و شاپور خواست که گفته می‌شود توسط شاپور (اول) بنا نهاده شده بود از شهرهای آباد و پررونق دوره ساسانی محسوب می‌گردید.
آثار و شواهد گوناگون تاریخی حکایت از آن دارد که لرستان در زمان ساسانیان از عمران و آبادانی بسزایی برخوردار بوده است. شاهان ساسانی توجه خاصی به این ناحیه می‌کردند به طوری که چند پل عظیم که از شاهکارهای معماری به شمار می‌آیند، ساختند و بر اثر همین توجه شهرهای آن آباد گردید و زراعت و صنعتش رونق یافت.
در عهد ساسانی لرستان همیشه در دست یک نفر فرماندار بود که از خاندان معروف مهرگان (مهران) و یکی از هفت خانواده‌ای بود که در تاسیس سلطنت ساسانیان به اردشیر بابکان یاری رساندند. آخرین حاکم ساسانی لرستان همان هرمزان معروف است که مقر حکمرانی او در شهر صیمره قرار داشت. لرستان در سال 21 هجرت پس از فتح نهاوند به تصرف مسلمین درآمد و هرمزان نیز اسیر گشته به نزد عمر در مدینه فرستاده شد و سرانجام در آن جا در گذشت.
لرستان بعد از اسلام
همان گونه که اشاره شد، اعراب مسلمان در نیمه نخست قرن اول هجری امپراتوری ساسانی را منقرض ساخته و تمامی نواحی آن من جمله لرستان را به تصرف درآوردند. پیروزی اعراب مسلمان تاثیر ژرفی در فرهنگ مردم لرستان و دیگر نواحی نهاد زیرا مردم با پذیرش آیین اسلام بخشی از فرهنگ باستانی نیاکان خود را به فراموشی سپردند. با این حال توانستند نه تنها زبان بلکه بسیاری از جنبه‌های فرهنگ کهن را زنده نگهدارند.
طی دو قرن و نیم، از نیمه اول قرن یکم تا اواخر قرن سوم هجری استانهای لرستان و ایلام کنونی مستقیما زیر نظر خلفا اداره میشد و خراج آنها به حکام کوفه پرداخت میشد. از قرن سوم هجری به بعد، با روی کار آمدن حکومتهای محلی در غرب ایران من جمله دولت شیعی مذهب آل بویه لرستان تحت تابعیت حکومت مزبور قرار گرفت و از نفوذ خلفا کاسته شد. در فاصله سالهای 348 تا 406 هجری یعنی نزدیک به نیم قرن در درون قلمرو آل بویه، لرستان به تصرف دودمانی از کردان، معروف به «برزیکانی» درآمد که در تاریخ به «آل حسنویه» شهرت یافته‌اند. موسس این سلسله حسنویه بن حسین برزیکانی بود که قسمت عمده کردستان، کرمانشاه و همدان را تحت کنترل داشت. بعد از وی پسرش «بدر» جانشین وی شد. او لرستان را نیز ضمیمه قلمرو خود ساخته و شهر شاپور خواست (خرم آباد) و دژ مشهور آن (قلعه فلک الافلاک) را پایتخت و مرکز حکمرانی خود قرار داد. بدر در آبادانی و عمران لرستان کوشید و به ساخت ابنیه عام المنفعه همت گماشت. طولی نکشید که او بزرگترین امیر غرب ایران گردید و مورد توجه سلاطین آل بویه و خلیفه عباسی واقع شد و از طرف خلطفه عباسی به «ناصرالدوله» ملقب گردید. سالهای پایانی زندگانی بدر در نزاع و کشمکش با پسرش «هلال» سپری شد به طوری که بارها موجبا دخالت آل بویه را فراهم آورد و شهر شاپور خواست چندین بار به تاراج رفت. این سلسله سرانجام به سال 406 هجری توسط آل بویه منقرض گردید.
پس از انقراض سلسله آل حسنویه مدت کوتاهی لرستان زیر فرمان خاندان کاکویه که شعبه‌ای از آل بویه بودند قرار گرفت. در نیمه نخست قرن پنجم هجری ترکان سلجوقی به ایران یورش آوردند و در اندک زمانی شرق و غرب ایران را درنوردیدند و به حاکمیت غزنویان و آل بویه بر ایران خاتمه داند. لرستان در سال 435 هجری به تصرف «ابراهیم ینال» برادر طغرل سلجوقی درآمد. ابراهیم ینال شهر شاپور خواست (خرم آباد) را به محاصره درآورد و علی رغم دفاع شجاعانه مردم آن شهر، او موفق گردید شهر را اشغال نموده و کشتار و ویرانی فراوانی به بار آورد و مرتکب انواع جنایات گردد. بدین ترتیب لرستان تحت سیطره ترکان سلجوقی درآمد و جزئی از امپراتوری آنان شد.
در دوره سلجوقی دودمانی از ترکان سلجوقی مرسوم به «برسیقان» بر لرستان حاکمیت یافت.
برسیقان از حکام و عمال موثر و مشهور روزگار سلاجقه بودند. مرکز حکمرانی آنان شهر شاپورخواست و الشتره بوده است. هم اکنون یک سنگ نوشته به تاریخ513 هجری مربوط به امیر اسفهسالار کبیر، ابوسعید برسق بن برسق در شهر خرم آباد و چند سنگ قبر از این دودمان در شهر الشتر وجود دارد که یادآور حاکمیت این خاندان بر لرستان است. سلسله برسقی سرانجام پس از روی کار آمدن اتابکان لر کوچک بر افتاد و به خارج از لرستان رانده شدند