دانلود تحقیق انکدر دوار

انکدر دوار مطلق :
ساختمان انکدر
نوع دیجیتال آن به ازای هر زاویه ‌مشخص از محور (θ) یک کد دیجیتال منحصر به فرد ایجاد می کند .

یک ورق فلزی ( برش یافته با مکانیسمی پیچیده ) به یک دیسک جدا کننده که کاملاً‌با محور درگیر می باشد چسبیده شده است .

یک سری کنتالتهای لغزان بر روی یک هسته ساکن فیکس شده اند .

به طوری که هر کنتاکت در مقابل ورقه ‌فلزی در فواصل مختلف از محور جاروب می شود.

هنگامی که دیسک به همراه محور می چرخد تعدادی از کنتاکت ها با ورق فلزی در تماس قرار می گیرند .

درحالی که بقیه در درون gap قرار می گیرند جایی که ورقه دارای شیار (‌بریدگی ) است این ورقه ‌ فلزی به یک منبع جریان الکتریکی وهر کنتاکت به یک سنسور الکتریکی مجزا متصل است .

ورقه فلزی طوری طراحی شده است که هر موقعیت زاویه‌ای ممکن برای محول تولید یک کد باینری منحصر به فرد می کند که در آن برخی کنتاکت ها به منبع جریان متصل می شوند .

و دیگر کنتاکتها در حالت Off باقی می مانند.

این کد را می توان توسط قطعات کنترلی از قبیل میکروپروسسور ، برای مشخص کردن زاویه محور ( Shaft) دیگر کرد .

آنکدر آنالوگ مطلق یک کد آنالوگ دوتایی منحصر به فرد تولید می کند که می تواند با استفاده از الگوریتم های خاص به صورت موقعیت زاویه‌ای مطلق محور دیگر شود .

انکدینگ باینری استاندارد :
انکدر دوار برای دستگاه های اندازه گیری زاویه ، 3 بیتی هستند .

درونی ترین حلقه معادل کنتاکت 1 در جدول است سکتورهای سیاه On هستند درجه های صفر در سمت راست و افزایش زاویه در جهت پادساعتگرد است .

مثالی از کد باینری در یک انکدر بسیار ساده با سه کنتاکت در زیر نشان داده شده است .

Angle Contact3 Contact2 Contact1 Sectore


در حالت کلی ، اگر n‌، کنتاکت وجود داشته باشد، تعداد موقعیت های مجزای محور برابر 2n خواهد بود در این مثال n‌برابر 3 و لذا 23=8 موقعیت مختلف می توان برای محور در نظر گرفت .

در انکدر ارائه شده در مثال فوق ، کنتاکتها یک شمارش باینری استاندارد به عنوان چرخش های محور تولید می کنند .

البته یک مشکل وجود دارد و آن اینکه چنانچه دیسک در بین دو سکتورمجاور قرار گیرد و یا به عبارت دیگر کنتاکتها به طور کامل در یک خط قرار نگیرند‌، امکان تعیین زاویه محور وجود نخواهد داشت .

برای روشن شدن این مسئله ، حالتی را در نظر بگیرید که زاویه ‌محور از 179.9º به 180.1º تغییر میکند (‌تغییر حالت از سکتور 3 به سکتور 5) در این حالت چه اتفاقی می افتد ؟

در چند لحظه طبق جدول فوق ، طرح کنتاکتها از حالت OFF-ON-ON به حالت ON- OFF- OFF تغییر می یابد .

اما در واقع این اتفاق نمی افتد در یک سیستم عملی ، کنتاکتها هرگز کاملاً در یک خط قرار نمی گیرند .

و بنابراین هر کدام در یک لحظه متفاوت سوئیچ می شوند نه به طور همزمان .

چنانچه ابتدا کنتاکت 1 سوئیچ شود به دنبال آن کنتاکت 3 و سپس کنتاکت 2 سوئیچ می شود .

برای مثال ترتیب واقعی کدها به صورت زیر خواهد بود :


در حالت ابتدایی OFF-ON- ON
حالت اول :‌کنتاکت ON1 می شود ON- ON - ON
حالت دوم : کنتاکت OFF3 می شود ON – ON – OFF
حالت سوم : کنتاکت OFF2 می شود ON- OFF- OFF
حال به سکتورهای متناظر با این کدها در جدول دقت کنید .

به ترتیب داریم 7.8.4 و سپس 5.

بنابراین با توجه به ترتیب کدهای تولید شده ، به نظر می رسد که محور از سکتور 4 به سکتور 8 پرش کرده است و سپس به عقب برگشته (‌به سکتور 7) ودر نهایت باز هم به عقب بر می گردد ( سکتور 5) و این جایی است که انتظار می رفت محور در آنجا یافت شود .

در بسیاری از مواقع ، این رفتار نامطلوب است و می تواند منجر به خرابی سیستم گردد.

برای مثال ، چنانچه انکدر در بازوی یک ربات استفاده شود ، کنترلر ممکن است فکر کند که بازو در موقعیت اشتباه قرار گرفته است و در نتیجه با چرخش آن حول و حوش 180º سعی در تصحیح خطای مذکور نماید که این امر ممکن است منجر به آسیب دیدن بازوی ربات گردد.

گری انکدینگ Gary en coding
انکدر دوار برای دستگاه های اندازه گیری زاویه توسط 3 بیت کدگری منعکس شده باینری مشخص می شوند دورنی ترین حلقه متناظر با کنتاکت 1 در جدول است سکتورهای سیاه on هستند درجه های صفر در سمت راست و افزایش زاویه در جهت پادساعتگرد است.

برای رفع مشکل موجود در انکدر ارائه شده قبلی از گری انکدینگ استفاده شده است.

این یک سیستک باینری شمارش است که در آن دو کد مجاور تنها در یک مکان اختلاف دارند برای مثال سه کنتاکت ارائه شده قبلی ، نسخه کد شده باکری چنین خواهد بود :
Angle Contact3 Contact2 Contact1 Sectore

در این مثال انتقال از سکتور 4 به سکتور 5، مانند دیگر انتقالها ، شامل تغییر حالت یک کنتاکت از حالت on‌به off و یا برعکس می باشد این بدان معناست که ترتیب کدهای اشتباه نشان داده شده در مثال قبل در این حالت نمی تواند رخ دهد .

انکدر دوار افزایشی incremental rotary encoder
انکدرهای دوار افزایشی ، به عنوان انکدر های ربعی quadrature encoder نیز شناخته می شوند .

این نوع انکدرها (‌که انکدرهای دوار اضافی relative rotary encodery نیز نامیده می شوند.

دارای دو خروجی هستند که خروجی های ربعی نام دارند.

آنها می توانند به دو صورت مکانیکی یا نوری باشند .

در نوع نوری دو track کد شده باگری وجود دارد ، در حالی گرانکدرهای از نوع مکانیکی دارای دو کنتاکت هستند که توسط بادامک های روی محور گردان تحریک می شوند .

این نوع انکدرها نیاز به debouance دارند و نوعاً به عنوان پتانسیومترهای دیجیتال روی تجهیزات شامل دستگاه های مصرف کننده استفاده می شوند.

امروزه اغلب برای استریوهای جدید خانگی و یا اتومبیل از انکدرهای دوار مکانیکی جهت صوت استفاده می کنند.

به خاطر این واقعیت که سوئیچ های مکانیکی به debouncing نیاز دارند‌، انواع مکانیکی آنها تنها به حرکت های دورانی محدود شده اند.

انکدرهای دوار افزایشی به سبب پایین بودن قیمت شان ( فقط به دو سنسور نیاز دارند ) نسبت به سایر انکدرها‌، بسیار بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد.

این واقعیت که انکدرهای افزایشی تنها از دو سنسور استفاده می کنند، خللی در دقت آنهاایجاد نمی کند.

طوری که هم اکنون می توان انکدرهای افزایشی با بیش از 000/10 شمارش در هر دور چرخش در بازار یافت .

این انکدر می تواند دارای سه خروجی دلخواه باشد .

خروجی مرجع که به ازای هر چرخش یک بار رخ می دهد و در مواردی کاربرد دارد که نیاز به یک مرجع مطلق باشد ، به طور مثال سیستم های موقعیت سنج
این انکدر می تواند دارای سه خروجی دلخواه باشد .

خروجی مرجع که به ازای هر چرخش یک بار رخ می دهد و در مواردی کاربرد دارد که نیاز به یک مرجع مطلق باشد ، به طور مثال سیستم های موقعیت سنج .

نوع اپتیکال (‌نوری ) انکدرها در مواردی کاربرد دارند که با RPM های بالاتر (سرعت‌های بالا) مواجه باشیم و یا در مواردی که درجه دقت بسیار بالا مورد نیاز باشد.

انکدرهای افزایشی به منظور دنبال نمودن حرکت به کار می رود .

به علاوه آنها می توانند برای تعیین موقعیت وسرعت نیز به کار روند که این سرعت می تواند سرعت خطی و یا چرخشی باشد.

توانایی تشخیص جهت این انکدرها امکان اندازه گیری های بسیار دقیق درموارد مختلف را به وجود می آورد .

انکدرهای افزایشی دو خروجی دارند به نامهای B,A که خروجی های ربعی (quadrature) نامیده می شوند و اختلاف فاز 90 درجه با هم دارند.

دیاگرام حالت آنها به صورت زیر است : کدینگ گری برای گردش ساعتگرد کدینگ گری برای گردش پادساعتگرد با رسم شکل موج خروجی می توان ملاحظه کرد که دو خروجی 90 درجه اختلاف فاز دارند و این همان چیزی است که از روی نام انکدر ( ربعی ) نیز قابل برداشت است.

این سیگنالها برای تولید یک پالس بالا شمار یا پایین شمار دیکد می شوند .

برای دیکد کردن آنها در نرم افزار ، ابتدای خروجی های B,A توسط نرم افزار خوانده شده و سپس با استفاده از جدول فوق جهت گردش محور دیکد می شود .

به عنوان مثال اگر آخرین مقدار برابر 00 و مقدار جاری برابر 01 بود ، دستگاه به اندازه‌نیم سیکل در جهت ساعتگرد چرخیده است .

در صورتی که انکدر بسیار سریع در حال چرخش است ، ممکن است یک انتقال غیر قابل دسترسی (‌غیر عادی ) رخ دهد .

به طور مثال 0011 .

هیچ راهی هم وجود ندارد که تشخیص دهیم انکدر در چه جهتی چرخیده است : 000111یا 001011 حال اگر انکدر باز هم سریعتر بچرخد ، ممکن است یک شمارش معکوس رخ دهد .

به طور مثال در نظر بگیرید انتقال 00011110 [ سه گام به جلو] با چرخش سریع انکدر ، ممکن است سیستم تنها 10,00 را بخواند .

که انتقال (0010) را نتیجه می دهد (‌1 گام به عقب ) سنسورهای دواری که تنها یک خروجی دارند ، انکدر محسوب نمی شوند و نمی توانند جهت چرخش را مشخص کنند اما RPM را می‌سنجند.

از همین اصل در ماوس های غلتکی استفاده یم شود و به این طریق جهت حرکت ماوس را به راست / چپ و یا جلو / عقب دنبال می کنند .

تکنولوژی انکدرها : انکدرها از نظر عملکرد دارای تکنولوژی های گوناگونی هستند : Track های هادی : یک سری لایه های مسی طراحی شده برروی یک PCB ، که برای انکد کردن اطلاعات به کار می رود امروزه این شکل از انکدرها به ندرت دیده می شوند.

اپتیکال ( نوری ) این تکنولوژی از تابش نور بر روی دیودهای نوری از بین شکافهای یک دیسک فلزی یا شیشه ای برای انکه کردن اطلاعات استفاده می کند.

نوع انعکاسی آنها نیز وجود دارد این روش یکی از متداولترنی تکنولوژی های انکدینگ اطلاعات است .

مغناطیسی: باریکه‌ای از مواد مغناطیسی برروی یک دیسک گردان قرار داده شده است و بوسیله سنسورهای اثرهال یا سنسورهای مقاومت مغناطیسی حس می شوند.

یک آنکدر افزایشی به هنگام چرخش یک سری موج مربعی تولید می کند .

تعداد سیکل موج مربعی که در هر دور محور تولید می شود قدرت تشخیص (Resolution) انکدر نامیده می شود .

انکدرهای افزایشی بر اساس چرخش یک دیسک کد در مسیر یک منبع نوری کار می‌کنند به وسیله فعالیت دیسک کد مانند یک دریچه است که به طور متناوب مسیر عبور نور را به یک آشکار ساز نوری قطع ووصل می کند بدینسان کیفیت آنکدر از تعداد خطوط روی دیسک کد مشخص می شود و.Resolution 360 درجه به این معناست که دیسک کد انکدر 360 خط روی آن دارد و با چرخش یک دور محور انکدر 360 سیکل موج مربعی کامل تولید می شود که هر سیکل تعیین کننده یک درجه گردش محور است .

نظر به اینکه Resolution انکدر به صورت سخت افزاری روی دیسک کد پیاده سازی شده اند انکدرهای نوری بسیار قابل تکرار و ماندگار هستند و مشروط بر کیفیت ساختمان بسیار دقیق هستند ، آنها همچنین هیچ خطای قابل ملاحظه‌ای در مقایسه با سنسورهای آنالوگ ندارد و موج مربعی خروجی به آسانی توسط تکنیک های پردازش سیگنال دیجیتال قابل دیکدشدن و بهره برداری است.

BEI Resolution به میزان بیش از 000/288 شمارش در هر دور با ترکیبی از خواندن مستقیم ازت روی کد دیسک و تکنیک های افزایشی گوناگون دیگر فراهم می‌کند .

به طور کلی انکدرهای افزایشی ، Resolution های بیشتر را با قیمتی پایینتر نسبت به انکدرهای مطلق مشابه فراهم می کنند.

آنها همچنین یک مدار رابط ساده تر دارند و زیرا آنها خطوط خروجی کمتری دارند .

به طور نمونه یک انکدر افزایشی 4 خط دار 2 تا خروجی ربعی ( A,B) و خطوط منبع و زمین GND , VCC) درحالیکه یک آنکدر مطلق 12 بیتی مشابه ، در مقایسه با آن ، از 12 سیم خروجی به اضافه یک خط منبع و یک خط زمین استفاده می کند .

آشکار سازی ربعی ( شمارنده لبه ) انکدرهای افزایشی معمولاً‌دو کانال A,B فراهم می کنند که سیکل ( 90 درجه) اختلاف فاز دارند و این نوع از سیگنال به نام ربعی شناخته می شوند وبه کاربر اجازه می دهد که نه تنها سرعت چرخش بلکه جهت آن نیز به خوبی مشخص نماید .

بوسیله آزمایش کردن رابط فاز بین کانالهای B,A مشخص می شود که آیا انکدر در حال چرخیدن در جهت عقربه های ساعت است ( یعنی B نسبت به A پیشفاز است ) یا بر خلاف جهت عقربه های ساعت (‌نسبت به B پیشفاز است .) تعداد زیادی از تولید کننده های کنترل کننده و شمارنده مدار آشکار ساز ربعی قسمتی از الکترونیکشان راشامل می شود .

این سبب می شود که از 2 کانال ربعی ورودی بدون نیاز به مدارها اضافی ، استفاده کنند .

با کنترل آشکار ساز ربعی می توان Resolution دیسک که پایه را به صورت 2X,1X یا 4X انتخاب کرد .

1000 شمار می دهد دور می تواند از یک انکدر 2500 سیکل 2 کاناله بوسیله‌آشکار سازی گذار بالا و پایین ( لبه های مثبت و منفی ) دو کانال B,A تولید کرد توسط یک انکدر با کارکرد و کیفیت خوب ، سیگنال X4 به نسبت دو سیگنال دیگر بسیار دقیق تر خواهد بود .( شکل زیر را مشاهده کنید ) روش دیگری برای دستیابی به Resolution افزایشی ، درون یابی (Interpdation) است که به صورت الکترونیکی Resolution بین را تقسیم می کند .

روش درون یابی با استفاده از یک سری عملیات الکترونیکی برروی سیگنال خام انکدر ، حاصل می شود .

این سیگنال درون یابی شده ، علاوه بر این می توان از طریق روش آشکار ساز ربعی ذکر شده در بالا نیز افزایش یابد .

انکدرهای مطلق Absolute encoder در مقایسه با انکدرهای افزایشی ، یک انکدر مطلق برای هر موقعیت گوناگون یک خروجی کامل منحصر به فرد تولید شده با الگویی مشابه ؛ بدست می دهد .این کد خروجی از track‌های روی دیسک انکدر مطابق با نوع آشکار سازی Photodetector حاصل می شود ( یک خروجی به ازای هر بیت Resolution) شکل خروجی این آشکار سازها ، بسته به الگوی استفاده شده در دیسک کد برای آن موقعیت ویژه ، به صورت HI و یا LO می باشد .

انکدرهای مطلق در مواردی کاربرد دارند که سیستم برای پریودهای زمانی طولانی غیر فعال است و یا اینکه با سرعت کم حرکت می کند؛ به طور مثال در کنترل دریچه سد ، تلسکوپ ها ، جرثقیل ها ، دریچه های آب ( Volve) و مواردی نظیر آنها .

به علاوه این انکدرها برای سیستم هایی که در آنها بایستی اطلاعات موقعیت حفظ گردد ، نیز پیشنهاد می گردد.

در ماوس کامپیوتر چهار مکانیزم متفاوت وجود دارد که هر کدام را می توان نوعی انکدر با تکنولوژی خاص خود به حساب آورد .

یک کربه با 24 نوار فلزی که به یکی از پایانه ها متصل است .

در این نوع ماوس از یک چرخ دنده و encodes و حائل استفاده می شود در حائل ها از یک جفت شیار استفاده شده است که صورت 90 درجه برقرار گرفته اند .

Detector مدار یک IRLED می باشد در حالی که از چرخنده 34 ندانه‌آی استفاده می شود .

جدیدترین ماوس ها یک Ieled و یک decetor‌دارند .

برخی از Detector ها ، 34 سیمه و بعضی 4 سیمه می باشند .

که در این نوع 4 سیمه بهتر از 3 سیمه می باشد.

است که آنها را قادر می سازد تا روی محور قطوری سوار شوند.

موتوری که من استفاده کردم محورهای خروجی قطور کوچکی داشت که باعث آسانتر شدن دریل کردن می شد اگرچه، تکنیک استفاده از دریل دستی برای وسیع کردن سوراخ باید برای محورهای قطورتر نیز کاربرد داشته باشد .

Kodierer – wikipedia .htm Encoder From wikipedia , the free encyclopedia 10چیزی که شما در باره‌ی پیامها در wikipedia نمی داشتید.

Search و (‌کشتیرانی ) navigation (‌مراجعه شود )؟

یک encoder وسیله ای است که استفاده می شود تا یک سیگنال را تغییر دهد ،( مثل یک bitstream )‌یا دیتا (data) را به code ( کد ) تبدیل می کند .

Code ممکن است هر شماره‌ای را برای هر منظوری فراهم کند مثل فشرده سازی اطلاعات برای انتقال یا ذخیره سازی enceypling یا اضافه کردن چیزهای مازاد به input code یا ترجمه کردن از یک کد به دیگری اینها عموماٌ به وسیلهی الگوریتم های برنامه ریزی شده مخصوصاً اگر هر قسمت دیجیتال باشددر حالی که بیشتر analog encoding بوسیله‌ی analoge circuiting انجام می شود .

مثالها edit یک فشرده ساز به منظور encode کردن اطلاعات به فرم کوچکتر استفاده می شود .

یک multiplexen ترکیب می‌کند input‌های multiple به یک output یک encoder محوری حساس (‌حسگر) sensor transducer یا treadhead جفت با scale است که وضعیت را encode‌می کند .

Sensor ، Scale را به منظور تبدیل موضع encode به یک سیگنال آنالوگ به دیجیتال، می خواند که می تواند به وسیله‌ی یک DRO به یک podition دکود شود .

حرکت یا جنبش motion می تواند به وسیلهی تغییر در position به دفعات ، تعیین شود Linear encoder technologies شامل ظرفیتی ، القایی ، جریان گردابی ( یا چرخشی )، مغناطیسی و نوری می شود تکنولوژی optical‌( نوری ) شامل سایه ، interferometric, Selfimaging می شود linearencoder‌ها در ابزارهای متالورژی استفاده می شوند و همچنین ساختن ابزارهایی با دقت باکد که از کالیبرهای دیجیتال rang می شوند برای متناسب کردن مکانیزم اندازه گیری .

همچنین مراجعه کنید به Endec igital combinational logic pant –III.htm منطق دسته بندی دیجیتال یک encoder‌ یک مدار circuit مدار مرکب ( دسته بندی شده )‌است که عمل وارونه کردن decoder را انجام می دهد .

اگر کد output یک وسیله بیت های کمتری از code‌ ورودی داشته باشد ، وسیله عموماًٌ encoder نامیده می شود 2n-to-ne.g ساده ترین 2n-to-n binary,encoder است در جاییکه آن فقط یکی از 2n ورودی را =1 قرار می دهد و خروجی n-bit binary هست که با in put‌فعال انطباق دارد .

Octal – to – binary encoder مثال Ocotal- to – Binary‌8 ورودی میگیرد و 3 خروجی فراهم میکند.

به همین ترتیب عمل برعکس آنچه 3-to-8 decoder انجام می دهد را انجام می دهد .

در هر زمان واحدی ، فقط یک خط input ارزشی برابر 1 دارد.

تصویر پایین جدول درستی از یک octal – to binary encoder است .

برای binary encoder 8-to-3 با ورودی 17-10 Legic expressions of outputs=y0-y2 Y0=I1+I3+I5+I7 Y1=I2+I3+I6+I7 Y2=I4+I3+I6+I7 بر اساس معادله بالا ، ما می توانیم یک مدار را همانطور که نشان داده شده رسم کنیم Decimal – to – Binary Encoder Decimal – to – Binary، 10 ورودی می گیرد و 4 خروجی تولید می کند، در هر زمان واحد فقط یک رشته ورودی ارزش 1 را دارد جدول پایین ،‌جدول درستی از D-to-B است از جدول می توان فهمید که می توانیم از توابع Y1,Y2,Y3 و Y0 استفاده کنیم .

Y3=I8+I9 Y2=I4+I5+I6+I7 Y1=I2+I3+I6+I7 Y0=I1+I3+I5+I7+I9 Priority Encoder اگر با دقت به مدار encoder که داریم نگاه کنیم محدودیت های زیر را می بینیم بیشتر از 2 ورودی به طور همزمان فعال شوند ، خروجی غیر قابل پیش بینی است .

تقریباً آن چیزی که انتظار داریم نمی شود گ اگر حق تقدم (‌اولویت ) طوری توزیع شود که فقط یک ورودی encode شود این ابهام برطرف می شود هیچ اشکالی ندارد (یا مهم نیست ) که چند ورودی در یک واحد زمانی فعال است.

Priority encoder شامل یک تابع اولویت است .

عملکرد Priority encoder به گونه‌ای است که اگر 2 یا بیشتر از 2 ورودی همزمان اکتیو شوند ، ورودی که بیشترین اولویت را دارد ، حق تقدم دارد .

4 to 3 priority encoder – مثال جدول 4input priority encoder همانگونه است که در پایین نشانداده شده است ورودی D3 بالاترین تقدم را دارد D2 در مرحله‌ی بعدی و D0 پایین ترین مرتبه را دارد .

این یعنی خروجی y1,y2 ، صفر هستند .

فقط هنگامی که هیچکدام از ورودی های D3, D2, D1 بالا نباشند و فقط D0‌بالاست .

A4to 8 شامل 4 وروردی و سه خروجی است جدول و سمبل ها در زیر آمده است .

حالا که ما جدول را داریم ؛ می توانیم Kmaps را همانطور که می بینید رسم کنیم ‌از Kmaps می توانیم مدار را همانگونه که در زیر است رسم کنیم برای y2 ما مستقیماً به D3 وصل می شویم .

می توانیم logic مشابه را برای بدست آوردن encoder‌هایی با تقدم یا برتری دستوری بالاتری ، اعمال کنیم .

Designing a PID Motor controller .htm طراحی یک کنترل کننده‌ی موتور PID Back ground از اولین رباتی که ساخته شده همیشه هنگام طراحی موتورها ، چرخها و drivr train احساس می شد که تقریباً همیشه مهم است بدانیم کجا هستیم .

بنابراین در اولین رباتی که ساختم از موتورهای stepper استفاده کردم اما فهمیدم که کنار آمدن با آنها مشکل است بخاطر نیازی که به مسیر پیچیده‌ی مدار است ، و آنها معمولاً under power هستند .

عموماً بسیار سخت است که سرعت یکدستی بدست آوریم واگر آنها پرش داشته باشند ، شما 5 پالس می فرستید و آنها فقط 3 یا 4 تای آن را حرکت می دهند و شما هرگز متوجه آن نمی شوید .

پردازش Over head به 2 پالس ترین احتیاج دارد با فرکانس های متفاوت (یکی برای هر چرخ) مرحله‌ای Logical بعدی استفاده از Servo موتور است ( کلمه Servo اشاره به هر موتوری که مکانیزم واکنش دارد ؛ میکند ) برای این سه فصل من به موتورهای استاندارد brushDC اشاره میکنم با encoder های واکنش .

داشتن closed – loop کنترل موتور به همراه encoder های feedloack به شما اجازه می دهد درجه‌ی بالاتری از دقت را هنگام کنترل و خواندن وضعیت موتور داشته باشید .

چالش اعتراضات وارده به این متد به شرح زیر است : اضافه کردن یک encoder به موتورها یا چرخها اختصاص دادن (‌در نظر گرفتن ) یا جا دادن قدرت پردازش برای نگهداری تمام این پالسها و کنترل موتور طراحی یا پیدا کردن سمت جهت قدرت داریور مدار موتور ، مثل H-bridge اخیراً به نظر می رسد که پیدا کردن موتورهای خوب مناسب با ساختار درونی encoder راحت تر شده است ، یاencoder‌هایی که می توانند به راحتی به محور درایو یا چرخ متصل شوند این مورد باعث تسهیل در مرحله اول می شود .

اشخاص بسیاری متن های سیاه سفید قابل پرینت ؟؟؟

quadrature را انتشار داده اند که به چرخ متصل شود که واکنش encoder‌را تأمین کند .

برای اختصاص دادن یک چیپ یا برد فقط برای کنترل موتور option‌های زیادی وجود دارد .

خریدن یک چیپ کنترل موتور دقیق LM629 به قیمت 30دلار چیپ کنترل PID‌کاملی موقعیت سرعت ، شتاب انجام میدهد برای اینکار احتیاج داری تابرد شخصی خود را طراحی کنید .

تا با مدار H-Bridge جفت شود و احتیاج دارید به یک پردازنده‌ی اصلی مثل PIC.

خریدن یک motor mind این یک کنترل کننده‌ی سرعت است و ترکیبی از H- bridge است که با ارزی معادل 30 دلار قیمت مناسی دارد برای محاسبه‌سرعت موتور .

AngleContact3Contact2Contact1Sectore در حالت ابتداییOFF-ON- ONحالت اول :‌کنتاکت ON1 می شودON - ONحالت دوم : کنتاکت OFF3 می شودON – ON – OFFحالت سوم : کنتاکت OFF2 می شودOFF- OFF AngleContact3Contact2Contact1Sectore BAفاز001102113014 BAفاز011112103004