فضاهای بیرون شهری یکشبه پدید نیامده‌اند، بلکه شکل‌گیری آنها اغلب نتیجتاًتغییرات آرام تدریجی و نیز ثمره‌ی نوآوری‌هایی است که در طول دوران‌ها پیش آمده‌است. بیشینه‌ی شهرسازی مشخصاً به دوران نخستین تمدن یعنی به بین‌النهرین بازمی‌گردد، ولی متأسفانه منابع ما تا پیش از تمدن یونان باستان، ناقص و ناکافی است.پیشینه‌ی تجهیزاتی چون نیمکن، مجسمه، آبنما و ستون‌های یادبود که نخستین‌نشانه‌های تصویری موجود در طراحی شهری است به دوران یونان ور وم باستان بازمی‌گردد. سده‌ها بعد در دوره‌ی رنسانس با تغییر ساختار کالبدی شهرهای باستانی وپی‌ریزی شهرهای نوین و با پرداختن هنرمندان به نظم و تزئینات و اجزای دوران کلاسیک‌یونان و روم، نخستین نشانه‌های آگاهانه‌ی شهرسازی به صورت‌هایی چون کاربرد نظم‌و ردیف در درختکاری و چراغ‌های خیابان، پدیدار گشت. از این زمان به بعد بود که‌دگرگونی و تکامل فضاهای شهری رشد فزاینده‌ای یافت، به طوری که می‌توان گفت: «هنرگوتیک بر بستر خاک و روستا رشد کرد و هنر رنسانس هنر شهر بود». تغییر در ساختارفضایی شهرها که در دوره‌ی رنسانس آغاز شده بود، در سده‌های 17، 18 و 19 در پی‌تحولات تاریخی گسترده‌تر ادامه یافت، تا تغییر شکل حقیقی خود را در سده‌ی نوزدهم و باظهور انقلاب صنعتی به دست آورد. در مقایسه با شهرهای امروزن، شهرهای پیش ازانقلاب صنعتی مکان‌هایی ساده بودند. مردم برای رسیدن به مقاصدشان بیشترپیاده‌روی می‌کردند و تنها مسیرهای حمل و نقل شهروندان خیابان‌ها بود. بیشترهمشهریان همدیگر را می‌شناختند و نیاز کمی به نشانه سازی راهنمایی کننده وجودداشت. با پیش آمدن انقلاب صنعتی افزایش تولیدات، دگرگونی شیوه تولید، توزیع وگسترش کارخانه‌ها در شهر و بحران محیط زیست، چهره‌ی شهرها دگرگون شد. پاریس‌نخستین و برجسته‌ترین شهری بود که تلاش‌های مهمی در آن در جهت شهرسازی انجام‌داده شد. در دوران فرمانروایی ناپلئون سوم بود که پارگ همگانی به عنوان جزیره‌ای‌کوچک از طبیعت در دل شهر قرار گرفت و بهره‌گیری از گیاهان در فضاهای شهری درنیمه‌ی دوم این سده رواج یافت. در سده‌ی نوزدهم همچنین تجهیزاتی مثل کیوسک وسایه‌بان ساخته شد و کوچه‌های شهری شکل امروزین خود را به دست آوردند.
اما در حقیقت تا پیش از سده بیستم، زیبایی در فضا های شهری بر کاربرد برتری‌داشت. «در نخستین سال‌های سده‌ی بیستم، مدرنیسم موجب دگرگون شدن چهره شهرشد، و گسترش سریع تکنولوزژی و تولیدات کارخانه‌یی افزایش جمعیت و اهمیت یافتن‌سود و سرمایه شهرها را از حالت گذشته بیرون آورد. رشد ساختمان‌ها و برج‌های بلندروزافزون، بر فضای شهرها سایه انداخت و کم‌کم موجب شد که به جای فضا،ساختمان‌ها شکل دهنده‌ی شهر باشند. با افزایش تعداد اتومبیل و تراکم خیابان‌ها، پیاده‌رودیگر حفاظشی کافی برای عابران پیاده محسوب نمی‌شد. شهرها برای حفاظت عابران‌پیاده در برابر تجاوز وسایل نقلیه، از سیستم های حفاظتی، از جمله میله‌های فلزی،نرده‌های یکپارچه‌ی فلزی، میله‌های بتنی و دیوارهای کوچک سیمانی کمک گرفتند. باتعمیم شبکه آبرسانی در همه‌ی منازل، آبنماها نیز اهمیت خود را از دست دادند و دامنه‌ی‌کاربرد آبنماهای تاریخی تنها به تزئین شهر محدود گردید. از سال‌های 1920، با تعمیم‌روشنایی برق ، چراغ‌های گازی قدیمی جای خود را به تیر چراغ برق دادند.
شهر امروزی می‌خواهد خود را مظهر نوعی نظم و منطق معرفی کند. امروزه، معابردسته‌بندی و به انواع متفاوت زیر تقسیم شده‌اند: بزرگراه، بولوار، خیابان، گذرگاه،بن‌بست و کوی. با گسترش اعجاب‌انگیز وسایل نقلیه عمومی، ایستگاه‌ها به وسیله‌ی‌میله‌هایی در کنار معابر محدود و مشخص شده‌اند.»
امروزه درک ما از شهر، با گذشته تفاوت پیدا کرده است. اگر در گذشته شهر درحقیقت چیزی جز گردهمایی فشرده انسان‌هایی که مسأله اصلی آنها پناه جویی درخانه‌های کوچک و تقریباً بدون روزنه‌ای برای حفاظت در برابر تغییرات جوی یا دشمنان‌خارجی نبود، امروز، شهر را پدیده‌ای کاملاً زنده می‌دانند که واقعاً همچون انسان زندگی‌می‌کند و جنبش دارد. ترافیک سریع جنبش خون، و فضای سبز عمل تنفس آن را انجام‌می‌دهد.»
نخستین برنامه‌ریزی‌های طراحی و گسترش شهری در نخستین سال‌های سده‌کنونی اغاز شد. در این برنامه‌ریزی‌ها، گونه‌ی، تجهیز فضاهای متفاوت بیرونی بامشخص شدن کاربردشان تغییر یافت. در سده‌ی بیستم، برخلاف باغ‌های تفریحی‌سده‌های هیجدهم و نوزدهم، فضاهای سبز یا پارک‌ها ایجاد شدند. این فضاها تاحدی به‌نیازهای جدید شهروندان که ناشی از کثرت شهرنشینی بود، پاسخ می‌دادند. اندیشه‌پدیدآوردن فضای آزاد با کیفیت عالی تقریباً از دهه‌ی 1960، ابتدا در کشورهای شمال‌اروپا، به ویژه هلند و سپس در ایالات متحده‌ی آمریکا، ظاهر شد. این اندیشه از سویی‌نتیجه جنبه‌ی کاربردی شدیدی بود که پس از جنگ جهانی دوم چیرگی کامل پیدا کرده بودو از سوی دیگر ناشی از نیاز شهروندان به محیطی خوشایندتر برای زندگی بود. کم‌کم‌مسئوولان به این امر واقف شدند که افزون بر معماری، مسأله ایجاد فضاهای همگانی نیز،یکی از مشکلات شهرسازی مدرن محسوب می‌شود. خیابان‌ها، میدان‌ها و باغ‌ها، از آغازسده‌ی بیستم به بعد اهمیت و عظمت خود را از دست داده بودند. مسؤولان دریافتند که‌فضاهای همگانی که در بیشتر مناطق به صورت زائده درآمده بود، نه محیطی خاکی درحاشیه و مکمل معماری، بلکه فضایی مرکزی است تا بناها در اطراف آن احداث گردد. کارخیابان‌ها و کوچه‌ها فقط ارتباط خانه‌ها و مکان‌ها به یکدیگر نیست به این ترتیب نخستین‌اقدامات در مورد تجهیز مراکز شهری و فضاهای سبز حاشیه شهر صورت گرفت.
در عین حال کارشناسان دریافتند که شهر قدیمی که در زیر سایه‌ی برج‌های بلند وخطوط و رنگ‌های خشن و مبتذل مدرنیسم، در حال نابودی تدریجی بود، چه از دیدگاه‌زیبایی‌شناسی و چه از دیدگاه روانی - اجتماعی، ارزشی فوق تصور دارد. به همین دلیل‌کم‌کم دیدگاه‌های نوینی درباره بازسازی و زنده سازی مناطق قدیمی شهر و بهسازی وامروزی کردن بافت قدیمی شهری ضمن اعاده‌ی اعتبار فرهنگی منطقه‌ی تاریخی ومرکزی شهر، پدید آمد، که با رونق گرفتن صنعت جهانگردی و اهمیت یافتن درآمد حاصل‌از آن به عنوان یکی از منابع اصلی درآمد شهرها مصادف گشت.