دانلود پروژه درس زبان تخصصی سیستم های کنترل فازی

 موضوع مطالعه : نوسانات میرا بای یک روبات (دستگاه خودکار) انعطاف پذیر

کاربرد آزمایشهای کنترل فازی مستقیم و توافقی برای دو اتصال قابل انعطاف روبات که در فصل 3 و6 توصیف شده است نشان می دهد که پیشرفت قابل توجهی بیش از مورد غیرکنترلی نشان داده شده در شماره 302 در صفحه 127 دارد ، اما به طور کلی ، بهترین راه ممکن نیست . کنتلر فازی مستقیم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، یک زمان اوج (بالا رفتن) سریع دارد . اما ضرر آن داشتن یک فراجهش بزرگ و نوسانهایی نزدیک نقطه تنظیم می باشد . پیوستن دو کنترلر از طریق سیگنال سرعت نقطه پایانی مشکلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهی کاهش می دهد اما پاسخ کمی آرامتر می‌سازد . رویهم رفته بعلت کاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتیکه اتصال شانه سریع حرکند کند ، این کاهش سرعت در اتصال آرنج برای پیشگیری نوسانهای نقطه پایانی اتصال آرنج نزدیک نقطه تنظیم ضروری است . که بوسیله قوه جبری (سکون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .

ما می توانیم بر این مشکل غلبه کنیم اگر ما بتوانیم یک انتقال ملایم در سرعت اتصال شانه بسازیم . این می تواند بوسیله کاربرد یک کنترل سطح بالاتر برای نمایش دادن و تعدیل کردن کنترلر فازی مستقیم انجام داده شود . اینجا ما از یک کنترلر بیرونی استفاده خواهیم کرد .

نمونه که در شکل 7.4 نشان داده شده ، که موقعیت خطای ورودی (+)e برای کنترلر موتور شانه نمایش می دهد و تغییرات موقعیتهای فازی و قانون پایه کنترلر موتور شانه را .

کنترلر بیرونی

همانطور که ما دیدیم در واکنش (پاسخ) برای پیوستن کنترلر فازی مستقیم (شکل 3.9 در صفحه 140 را ببینید.) علت اصلی برای ظاهر شدن برآمدگی در حدود 9/0 ثانیه در موقعیت تغییر ناگهانی در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانه مورد استفاده سرعت نقطه پایانی از اتصال شانه پیوند داده شده است‌، و آن سرعت تغییر داده می شود بوسیله وابستگی نوسان اتصال شانه . برای حذف برآمدگی ، ما از کنترلر بیرونی برای تغییر سرعت اتصال شانه بتدریج استفاده می‌کنیم ، بنابراین از برانگیختن روشهای نوسانی جلوگیری می شود که نتیجه آن لرزش بیش از حد در نقطه پایانی است .

قانون پایه برای کنترلر بیرونی شامل دوسیگنال ورودی و چندین قانون خروجی است :

1)اگر  سپس از قانون پایه 1 (جدول 7.1 ) استفاده می شود و در موضوع مورد بحث به تفضیل استفاده می شود .

2)اگر  سپس از قانون پایه 2 استفاده می شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاکره بطور خلاصه (فشرده) استفاده می شود .

کنترلر بیرونی در موضوعات مورد بحث بوسیله تغییرات نمونه در مشخص کردن مقیاس توسعه می یابد و یا فشرده می شود . (در زیر شرح داده شده است) وقتیکه موضوع موردبحث به تضیل شرح داده می شود ،‌یک «کنترل خشن» انجام داده می شود وقتیکه فشرده می شونمد ، یک «کنترل نرم» انجام داده می شود .

شما ممکن است فکر کنید درباره شروع شباهت یادگیری متمرکز پویا که ما مطالعه کردیم در فصل 6 ، آن یک نوع فن میزان کردن (تنظیم) اتوماتیک است . شکل قضیه اثبات شده قانونهای سرپرست عهده دار می شوند که یکی (و فقط یکی) از قانونها در هر پله زمانی قادر خواهند بود و استفاده می شوند . تا زمانی که کنترل مشاهده می‌شود به کاربرد فقط این دو قانون می توانیم یابیم و تازمانیکه فقط یک قانون در هر پله زمانی توانایی خواهد داشت ، نیازی به استفاده کامل منابع استراتژی در کنترلر بیرونی

وجود ندارد .

وضوحاً ، آن برای دیدن قضیه اثبات شده قانونهای بالا مثل توضیح های وابسته به زمان ممکن خواهد شد . سپس عضویت فعالیتها را برای محدود کردن معنی آنها معین می کند . ما توانستیم همچنین از عضویت فعالیتها در محدود کردن معنی برآیندها استفدده کنیم . (چگونه؟)

سپس ، ناظری خواهد بود یک سیستم فازی که بتدریج نسبت به سوئیچ ناگهانی میان دو شرط عمل می کند .

اینجا ، ما این راه را دنبال نمی کنیم . در عوض ، ما مطمئن ساختیم که قانون پایه طراحی شده بود بنابراین یک انتقال ملایم مثل ناظر سوئیچ شده میان قانون دما پیشنهاد خواهد شد .

ساختمان قانون پایه :

عضویت فعالیتها و قانون پایه برای کنترلر اتصال آرنج مثل شکل 38 در صفحه 136 نگه داشته می شود . بعلاوه قانون پایه در جدول 7.1 و یک قانون پایه دیگر برای کنترلر موتور شانه اضافه شده بود . کنترل بیرونی میان دو قانون باید برای اتصال شانه سوئیچ می شود برای کنترل خشن و کنترل نرم . عضویت فعالیتها برای کنترلر خشن شبیه به کاربرد آن در مورد کنترلر فازی مستقیم پیوسته می باشد . (شکل 3.4 در صفحه 131 را ببینید) که موضوع موردبحث است .

 درجه برای موقعیت خطا ،  برای سرعت نقطه پایانی و  ولت برای ولتاژ خروجی .

کنترلر نرم با قانون پایه نشان داده شده در جدول 7.2 همانند شکل برای عضویت فعالیتها مثل آنچه نشان داده شده در شکل 3.4 استفاده می شود ،‌انتظار می رود که موضوع مورد بحث برای ورودیها و خروجیها فشرده شوند . موضوعات موردبحث برای موقعیت خطا است .  درجه و موضوعات مورد بحث برای سرعت نقطه پایانی  است . خروجی موضوعات موردبحث  ولت است .

«جدول 7.1 ، قانون پایه برای کنترل خشن»

(جداول و نمودار در فایل اصلی موجود است)

توجه کنید که حرکت از کنترل خشن به کنترل نرم ، پهنای موضوع مورد بحث برای موقعیت خطای خروجی کنترلر اتصال شانه بوسیله یک عامل دوتایی کاهش داده می‌شود تا زمانیکه پهنای موضوع مورد بحث برای سرعت نقطه پایانی بوسیله یک عامل دوتایی کاهش داده شود . این انتخاب بعد از چندین آزمایش ساخته شده بود که‌آن پیدا شده بود وقتی که پهنای موضوع مورد بحث برای سرعت کاهش داده شده بود بوسیله یک عامل بزرگتر ، کنترلر بسیار حساس می شود و نزدیک نقطه تنظیم .

جدول 7.1 و 7.2 کاربرد قانونهای پایه برای کنترل خشن و نرم را نشان می دهد . توجه کنید به ردیف  ، برای قانون پایه برای کنترل نرم صفرهای بسیاری مثل قبلی از کاهش حساسیت کنترلر برای یک سیگنال سرعت نویز وجود دارد . قانون پایه برای کنترل خشن این صفرها را ندارد مثل ولتاژ شروع (off set) از شتاب سنج های موجود غیرمنطقی به طول کنترلر هست عملیاتی در ناحیه .

همچنین توجه کنید که تا در طول طرحهایی در بدنه جدول نمایش داده شده در جدول 7.1 و 7.2  شبیه هستند ، وجود دارد اختلافاتی شامل یک انعکاس بهترین راه برای کنترل روبات . توجه کنید که مرکز ارزشها در قانون پایه کنترل نرم با سرعت بیشتر تغییر می کند چنانکه ما از مرکز قانون پایه حرکت کنیم و مانند مقایسه قانون پایه کنترل خشن . این بخاطر یک تغییر بزرگ تر در خروجی کنترلر برای تغییرات کوچکتر در ورودی است . نتیجه آن که در بهتر شدن کنترل سرعت شفت موتور جلوگیری از فراجهش نقطه تنظیم که در همان لحظه آسیب توقف تدریجی سرعت موتور می شود می باشد .

(جداول و نمودار در فایل اصلی موجود است)